为在危险环境下进行精确地面排障,研发了一种基于STM32RCT6的无线地面智能排障小车系统。该系统由控制模块、无线模块、机械臂驱动模块等组成。系统采用主从控制方法。主控模块采集到外界控制信号并进行处理,然后通过NRF2401无线模块发送到从模块上;从模块接收主机发送的信号并处理为电机转速和舵机方向控制信息,由三档开关输出给6个舵机以控制机械臂的姿态。该系统可以远距离、高精度完成速度、方向以及机械臂的运动轨迹控制,完成对物品抓取、转移等功能。 将信号发送到从模块上。从模块接收到主控模块发来的原始数据后进行处理优化。转化成为控制从机的电机、机械臂、方向舵机等功能的信号，并且主从模块上都具有ＯＬＥＤ实时显示数据功能，能够检测模块是否工作正常。系统整体结构如图１所示。图１系统的整体结构１．１无线模块的电路设计无线模块采用ＮＲＦ２４Ｌ０１＋ＰＡ＋ＬＮＡ，它可以在几千米距离保证数据稳定传输。采用２．４ＧＨｚ全球开放ＩＳＭ频段免许可证使用，最高工作速率２Ｍｂｉｔ／ｓ，高效ＧＦＳＫ调制，抗干扰能力强，特别适合用于工业控制。该模块用软件设地址，智能排障小车的设计-电动折弯机数控弯管机不锈钢张家港液压弯管机滚弧机只有在收到本机地址时才会输出数据，可连接各种控制器使用［７］。无线模块电路如图２所示。１．２舵机机供电电路舵机采用型号为Ｓ３０１０的模拟舵机，本文由公司网站弯管机网站采集转载中国知网网络资源整理! http://www.wanguanjixie.com   供电电压为４．８～６．０Ｖ。由于舵机内部是一个小的空心杯电机，所以需要较强带负载能力的芯片供电。供电电路选用的芯片为ＬＭ２９４０－５．０稳压芯片，该芯片具有输出波纹小、内部静态电流小、不易发热、输入压差小、设计电路简单等优点。２节１８６５０锂电池串联形成７．４Ｖ电压，经ＬＭ２９４０降压到５Ｖ给舵机供电［８］。图２无线模块电路１．３电机驱动电路设计电机驱动模块为ＭＯＳ管全桥驱动模块。ＭＯＳ管的输入阻抗一般为１ＴΩ。但是场效应管完全导通时，它的等效电阻只有几毫欧姆。所以发热量非常小，适合于大电流器件。ＭＯＳ管的另一个显著特点是开关性比较好，所以经常用作直流电机的驱动证信号的稳定，在按键开关连接单片机的引脚上增加１个上拉电阻。如果没有按下按键，单片机读到的是高电平；如果按键按下，读到的则是低电平。发射端被做成操控杆状，如图７所示。图７发射端实物图接收端被做成车身＋机械臂的结构，主要由车身、机械臂、舵机、２节１８６５０锂电池、一节７．２Ｖ氢镍电池、电机驱动模块、机械臂驱动模块、稳压芯片组成，需精心设计每一个模块应该安放的位置。接收终端如图８所示。图８接收终端３．２测试结果与分析硬件和软件完成后，对整个系统进行了实际检测。４５１实验技术与管理智能排障小车的设计-电动折弯机数控弯管机不锈钢张家港液压弯管机滚弧机本文由公司网站弯管机网站采集转载中国知网网络资源整理! http://www.wanguanjixie.com