随着对机械夹持器的研究和使用的深入,夹持器逐渐往多功能、适应性强、拟人化的方向发展。设计了一种机器人末端自适应夹持器,该夹持器为基于单电机的欠驱动系统。利用欠驱动系统的优点并通过机构的设计,使其能够在作业过程中根据被夹持的物体的形状自动调整夹持器姿态,适应不同形状的被夹持件。利用Pro/E建立了夹持器的三维结构模型,并导入ADAMS中建立虚拟样机模型;然后对夹持器虚拟样机模型进行力学仿真分析,获得夹持器的作业范围以及可夹持重量的数据,并和实物样机进行对比,最终达到预期效果和目的。 ，防止夹持器在张开过程中无限制的运动，利用限位销来进行限位，在动力杆上装有限位销，来限定夹持器的最大张开范围。自适应机械夹持器可以实现夹持器不同形状物件的抓取，且自动根据被夹持物件的形状调整夹持器的姿态，还可以对含有内腔的物体进行扩展抓龋在工作过程中，该夹持器通过直流电机把动力传动给齿轮，齿轮带动连杆进行转动，从而实现手爪的开合运动机械夹持器设计-数控滚圆机滚弧机张家港电动液压滚圆机弯管机滚弧机。中间连杆装有弹簧，实现了在抓取不同形状的物件时调整夹持器开合形状，同时在弹簧的拉力或者压缩的条件下，自由杆能随着动力杆运动同步运动本文由公司网站弯管机网站采集转载中国知网网络资源整理! http://www.wanguanjixie.com   。如图2所示是夹持器在进行自适应夹持物件时的姿态。夹持器夹持圆球型物体，在夹持过程中，夹持器自由杆支撑被夹物体，夹持部件向内闭合，卡住球体，从而达到夹持球体和圆柱体的目的。在夹持器夹持块状物体时，夹持部件与被夹持工件的轮廓线平行，即直接正向夹持物体。此时的夹持力最大，对物体产生的摩擦力最大，且能夹持住的面积最大，使得物体不会因为夹持力不足而产生下滑趋势。夹持器在张开过程中可以对含有内腔的物体形成扩张抓取功能，用两个矩形块代替内腔物体被扩展时候的边缘，此功能适合在夹持器直接夹取行程范围不够时，或者机器人机械臂作业空间有障碍物不方便被夹取时。2工作装置的虚拟样机分析2.1模型建立及导入本文采用Pro/E软件对夹持器进行三维建模，以Parasolid（*.x_t）格式将工作装置三维模型导入ADAMS当中，需在ADAMS里重新定义材料属性。考虑到机械夹持器要求使用环境是在机械臂上，对于机械臂的要求是尽量做到轻质，定位精准，所以夹持器仿真和制作材料选用航空铝，因为航空铝的强度和硬度大，且密度小，质量轻。材料的综合力学性能优良。对模型进行约束定义，导入ADAMS中的夹持器虚拟?机械夹持器设计-数控滚圆机滚弧机张家港电动液压滚圆机弯管机滚弧机本文由公司网站弯管机网站采集转载中国知网网络资源整理! http://www.wanguanjixie.com